由 dawei
通过将2.5万个视频剪辑添加到训练数据集，改进了车辆语义检测（例如刹车灯、转弯指示灯、危险灯)；
——通过增加6000个视频剪辑改进了静态障碍控制，改进了广义静态目标网络；
——当从入口匝道并入主干道时，以及车道从慢车道转换为快车道时，允许更多加速；
——通过改进行人与静态世界的交互模型，减少了行人的虚假减速，改善了行人的偏移量；
——在安全的情况下，通过让车辆更自然地进入车道线，改善无保护转弯的转弯轮廓。
——通过实施更严格的纵向和横向加速限制，提高了在高速路上行驶的速度剖面，从而提高了越过公路障碍物的能力；